تغییر متن تگ با جاوا اسکریپت

سلام من چتور میتونم متن داخل تگ رو با جاوا اسکریپت تغییر بدم؟ <div> <h1>hello</h1> <p>welcome</p> </div> به عنوان مثال برای کد بالا میخوام تک div رو با جاوا اسکریپت انتخواب کنم و بدون اینکه تگ ها از بین برن فقط متن ها رو تغییر بدم.